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3、乱收控制动作，乱收按轨迹精准落点动作轨迹规划好后，Max就可以开始正式⾏动，最大的考验是如何控制恰到好处的力、按照规划轨迹实现精准落点在跟踪参考轨迹方面，Max采用了最新版xMPC+WBC（ModelPredictiveControlandWhole-BodyImpulseControl，模型预测控制和全身控制）控制架构，基于更精确的线性化动力学模型，效果更好。图/图虫创意一时间，济南价部人们争相讨论大熊猫降级的消息，有网友表示：离人手一只圆滚滚的日子又近了一步。
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